Infermata
(前回からの続きで、このマシンはホールセンサーによるタイヤの回転検知を制御の要としてコードを組んだのであるが、それだけでは安定しないという結論になってしまう。もちろん、当人のウデマエやセンサー、マイコンの差はあるだろうが、毎回のズレは周回を重ねる度にひどくなっていき、そのうちコースアウトしてしまうのなら"限定的にタイヤの回転検知は無視して特別な制御を実行する場合"もありだろう。それがモードでもある。) ・センサーのケーブルが変更になってない？(￣▽￣) あー、これか。モーターノイズの影響を少しでも緩和するために安いデュポンワイヤーじゃなくてもう少し太いケーブルにして、上からタバコの銀紙を巻いている。まぁ、表は導通、裏は絶縁体のレイヤーなら何でも良いが、シールド代わりにね。雰囲気もちょっと出るやろ。効果は微々たるものだったけど。 ・あら残念。この後どうする訳？八方塞がりじゃない( ・∇・) スロープ手前のストレートに的を絞って状況に応じて臨機応変な対応をするようなコードを挟む。考え方としては〈モード〉だとか、シューティングに近い訳だけど...。状況としてはブレーキが間に合わない"ロング"とブレーキが早すぎる"ショート"が両方あって、"適正"と合わせて3通りの状況がある。 ・それぞれの場面に合わせてフローを変えていく訳ね。例えば"ロング"の場合はどうするの？ すぐにでも急ブレーキをする必要があるからここぞとばかりに逆転ブレーキを1秒間入れる。それのトリガーなんだが、加速度Zを使ったらブレーキが間に合わないから加速度Yを使った。つまりスロープ手前は加速させないようにして、加速していたら急ブレーキを入れるようにした。そのままだと次の周回もズレるから、回転数もそこで調整して...。というカンジ。 ・なるほど。ショートの場合はブレーキはかかっているからスロープはクリアできるけど、回転数の調整をしないと次の周回も同じようにズレていくわけね。 そうだね。それは前述の通りストレート手前のコーナーで加速度Xを検知したら反応するようにすれば良い。そこでタイヤの回転数Rの辻褄を合わせる訳だ。そうやって時と場合に応じた対応、〈モード〉を重ねていくようにするよ。
2023/12/12 10:49:37
