WAIT AND BLEED
(人生は決断の連続だ。もし「今加速すべきか？」という問いを48回連続で答えるという拷問があったとして、「はい」「いいえ」「わからない」の3択で答えよ！といった場合、全て「はい」で答えるのが加速主義者だとか、ミニ四レーサーであろうが、問題は「わからない」という有象無象に頭を抱えるのが常だろうという所である。) このAIミニ四駆FTサーキットを視野に入れた場合、総セクション数は1巡3周で48になるのだから、これら全てにアドレスをわりあてて、それぞれで加速するか減速するかを決めようと思うのだがね。 ・ファジー推論の出番？(￣∀￣) いや、まだ待てだな。確かにファジー推論はいわゆる「しきい値」をボカす事ができる。ただ「あいまいにすべき部分」をちょっと考え直した方が良いと思って。 ・えー！？なんでなの\(//∇//)\ 今は単純に加速度Zを制御に使用しようとしてるだろ？それだったら「しきい値」は0でマシンへの影響は比例で取るべきだろ？だってタイヤの摩擦力は加速度Zに比例するし、地面から離れたらいくらタイヤを回しても0なのは確定だから。 ・摩擦力=摩擦係数×垂直抗力だもんね(￣∀￣) 当然だろ？という話さ。これをコード化するとしたら、恐らく次のようになる スタートからのタイヤ回転数をRとしたとき もし〇〇≦RかつR<〇〇のとき 変数VZxを0とZのうち小さい方にする 変数VIxをゲイン× (-VZx)と1023のうち小さい方にする 加速度0以上をカットオフしておいて、加速度マイナスでタイヤが接地している時は係数×(-Z)と1023のどちらか小さい方を取ればいい。因みにPWM制御だったらこの数値がそのまま使えるからそうしようと思うケド。 ・でもこれだけではマシンはまともに制御できないわよね？\(//∇//)\ブレーキが遅くなり過ぎる？ もちろん1セクション手前で減速しないといけないから、1巡目はこの関数を反映できない。1巡目はどうしても手入力にならざるを得ないな。ここは人間の主観だし、まだまだ決め手が見えてこないから、当面はモーター出力値P=1023のうち、人間の手入力とAIの推論を50%50%で取ろうと思ってる。 そもそも走行支援というか。お互いの弱点をお互いが補い合うようなね。 何だかカントっぽい考え方ではあるけど。
2023/11/08 12:10:45
