CANVAS
(人類の行方とかAIだとか。大人になっても大きく揺れ動いている話ばかりに話題が集まるのだけど、それでも私が持ち得たのは小さくても偉大な答えだけだったと信じるばかりである。) ・どういった指令をマシンに与えるか？...。よね？(￣∀￣) そうだなぁ。マイクロビットでデータログが簡単にできるようになったんだから、先ずはコースをゆっくり走らせてデータを収集するだろ？その上でブレーキポイントを見定めてから、本番では難しいセクションの前に予め減速させると。先日の動画であったAIミニ四駆もそういった学習をしていると思うのだけど。 ・じゃあ何でコースアウトしたのかしら？情報収集や学習が不十分だったから？( ・∇・) これは作ってみて分かった事なんだが、ホラ、加速度センサーのY軸から速度を正確に推定するのが難しいんだよ。特にアップダウンが激しいコースだと重力加速度がY軸にも乗ってきてデータが狂うし、補正も難しい。あのマシンだって加速度Y値を定積分して速度を推定しているだろうし、それをもう一度定積分して自己位置の推定もしていると思う。最後にコースアウトしたのはそれがズレたためだと思うし。 ・なるほど。他に自己位置を推定する方法はあるのかしら？_:(´ཀ`」 ∠): 多分簡単でもっと正確なのはドライブシャフトに回転計を取付する事だろう。スタート位置から数えてタイヤが何回転したらマシンが跳ねたか？だとかの情報を事前に収集できれば、事前にどこで減速すれば良いか分かるはずだ。 ・途方もない作業にならない？_:(´ཀ`」 ∠): コンピュータならやるさ。人間は全部を見る必要はないよ。例えば加速度センサーのZ軸の値が0やプラスに大きく転じたポイントは、スタートから数えてタイヤが何回転したポイントだったかを記録しておいて、次の周回で速度を上げる代わりにそのポイントのいくらか手間で減速する。その次の周回も同じ事を繰り返していって、どんどん正解に近づけていくイメージかな。それを加速度センサーだけの情報で構築しているのが動画で出てきたようなAIマシンだと思う。多分な。 ・ものすごい技術なのよね？多分。(￣∀￣) まぁ、私にはアップダウンでY軸に重力加速度が乗った時の補正を上手くできる自信がないな。だから今は回転計を探してるっていう(笑)
2023/10/25 22:20:50
