戦う翼が。
(ダッシュ四駆郎かミニ四トップか忘れたが、主人公のライバルマシンに"バネに挟まれた鉄製のボールがマシンのスイッチを入り切りするギミック"で主人公を脅威に陥れるシーンを唐突に思い出した。小学生の頃は「こんなのできるはずないよ！」と勝ち誇ったように嘲笑していたが、アナログ式の加速度センサーの動作原理は正にアレであり、とっくの昔に可能なギミックであった事を今更思い知る事になる。) ・首尾よく加速度センサーのデータログが可能になったのだけど、問題はそれをどう読むかよね？(⌒▽⌒) そうだな。すぐに思いついたのは加速度Z値で、マイクロビットではミリGで出力されるけれど、停止状態では重力加速度の影響を受けて常に-1000ミリGぐらいで推移する。これが0になればマシンが浮いたって事になるし、ドラゴンバックなんかじゃ登りでプラスになって、ジャンプ中は0、着地ではうんとマイナスに振れた後、いなせなかった分がシュートしてプラスになり、マシンが跳ね上がる。という挙動を思い浮かべやすい。実際そういうデータは取れてるんだよね。 ・加速度X(横G)は？(￣∀￣) 昔はコースアウトの原因は横Gだと考えられていたけど今はそうでもなかろう。デジタルコーナーがあると使えるギミックかもしれないけど、そういう特殊なコースも少ないやろ。 壁ブレーキが有効だった公式もあったし、そういうマシンも作ったことあるけどな。 ・ふーん。問題は加速度Yなのよねぇ？(￣∇￣) そうだよな。 加速度Yだと分かりにくいから、ここはマシン速度を取り出したい。だとすると時間で積分すれば良いだけやろ...。と思いきや、なんで大学の研究でミニ四駆なのか？っていう実情が少しずつ分かってきた気もするけども、加速度センサーからの速度推定を正確にしようと思うと大変なんだよね。 ・ミニ四駆ならアルゴリズム組んでみて即実践できるし、お金もそんなにかからないから、「安価高有用」と言ってるのよね。 そうだな。加速度センサー関連を調べたら情報が沢山でてくるが、オーソドックスな台形公式とか、台形積分とか言われている奴を試してみたんだが。まぁ、全然ダメだな。 ・そもそもセンサーが水平に置かれている事が前提だし、それをジャイロで補正してみたり、色々なやり方があるみたいよね_:(´ཀ`」 ∠): 沼やな、マジで。
2023/10/17 07:12:36
